1670년 루이 14세는 당시 그레넬평야라고 부르던 곳 부근에 앵발리드를 설립했다. 4,000명 가까운 노병들의 생활 근거지가 될 앵발리드는 당시 현역에 복무 중인 병사들의 급료 5년치를 징수한 기금으로 이루어졌다. 리베랄 브뤼앙(Liberal Bruant)의 설계로, 이 복합건물의 공사는 1671년 시작되어 1676년 완공되었다. 

1789년 7월 14일 바스티유를 습격할 때 군중들이 사용한 무기의 대다수는 그날 아침 앵발리드로부터 탈취한 것이었다. 경비병의 저항이 있었지만 군중들은 다수의 힘으로 그들을 제압하고 지하에 있던 무기고로 들어가 약 2만 8000정의 무기를 탈취했다.



앵발리드에는 건물 여러 채와 안뜰이 있는데 현재도 100명 정도의 퇴역 군인이 이곳에서 요양 생활을 한다.  고대부터 현대에 이르기까지 사용된 무기와 군사 관련 미술품, 장식품 등 풍부한 컬렉션을 전시한다. 제2차 세계대전까지의 전쟁사도 관람객이 이해하기 쉽도록 시각적으로 소개하고 있다. 볼만한 전시물 중에서 빼놓을 수 없는 것이 나폴레옹과 관련된 물건들이다. 검이나 군복 등 유품 전시와 함께 그가 숨을 거둔 장소인 세인트 헬레나 섬의 침실이 재현되어 있다. 

건물 끝 부분에는 생 루이 교회가 있다. 병사들의 교회답게 내부 장식이 간결하며, 대들보 부분에 있는 색색의 군기가 유일하게 화려한 것이다. 이 군기들은 프랑스군이 적에게서 빼앗은 전리품이다.



- 입장료 : 성인 9.5유로, 18-25세, 유럽 학생 : 5유로,18세 이하 무료

               군사 박물관 입장시, 나폴레옹 무덤 무료 입장 가능